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二次元投影仪|深圳光学测量仪贵在选择

二次元投影仪|深圳光学测量仪贵在选择

 

 

 

由于我们改造的影像测量仪做二维运动,在数字化改造过程中需要X轴和Y轴两套伺服控制系统,选用固高GT400运动控制卡,一个采集卡可以同时进行X轴和Y轴光栅数据的实时采集和同步控制,实现两轴协调运动,其核心由ADSP2181数字信号处理器和FPGA组成,可以实现高性能的控制计算,实现对机台的运动控制;光栅尺选用贵阳新天公司生产的精度为0.0001mm的封闭式直线光栅尺;
根据测量仪硬件结构特性通过理论分析计算,本系统中选取松下的MINAS-A系列中额定功率为50W的交流伺服电机。影像测量仪数字化改造后的结构CAD俯视图如图 2所示,X向运动的工作台放在底座上,Y向运动的工作台放在X向工作台上,电机通过螺旋光杠来带动工作台的移动。
影像测量仪测量大尺寸工件时需要精确得到工作台的运动位置,在这个过程包括两个方面的问题:一是运动工作台位置数据实时、高精度地采集,二是运动控制台位置快速、精确地控制。
工作台位置数据的采集基本原理是通过软件编程接收数据采集卡和光栅尺的硬件系统的信号,并处理、显示出来的一个过程。使用运动控制卡构建运动控制系统,可以方便地实现对多个电机的编程控制。针对运动控制卡开发的运动控制软件在PC机上运行。它由底层运动控制软件和用户操作界面两部分组成。底层运动控制软件告诉运动控制卡进行直线和圆弧等插补运动所需的所有参数,同时接受运动控制器上返回的运动状态及输入口状态等参数。
运动控制器按接收到的指令自行控制伺服电机进行插二次元投影仪补运动。用户操作界面把操作员与低层运动控制软件连接起来,输入所有运动参数,控制运动过程及显示各种运动状态等。由于运动控制器自己独立工作,PC机在控制运动控制器的同时,可以运行其它的软件。二次元投影仪
本影像测量仪改造时选用的固高GT400运动控制卡,此采集卡提供的Windows 下运动函数动态连接库共三个文件:GT400.h,GT400.lib,GT400.dll。本改造中在VC编程环境下调用运动函数库中函数实现了运动控制的功能。
3 系统的调试与优化
3.1 PID参数调节
在PID控制中,一个关键问题是PID参数的确定。传统的方法是在获取对象的数学模型的基础上,根据理论计算来确定PID参数。然而,在实际工业控制过程中,许多被控过程机理较复杂,具有高度的非线性、时变不确定性和纯滞后等特点。在噪声、负载扰动等因素的影响下,过程参数、甚至模型结构,均会发生变化。这就要求在PID参数控制中,不仅PID参数的确定不依赖于对象数学模型,并且希望PID参数能根据实际工作状况进行在线调整,以满足最优实时控制的要求。
使用运动控制卡输出模拟量时,控制对象为伺服电机,通常需要调整PID参数。二次元投影仪
在调节之前,首先应将伺服图2工作台数控改造后结构图电机的驱动器设置为速度控制方式。并根据电机与机器的耦合连接方式、负载情况、惯量匹配情况和要求的机械刚性,调整好伺服驱动器的参数,确保电机达到良好的运行模式。对于PID参数的具体调节方法如下:
(1)选择欲进行调节的伺服电机,并确保其处于正常工作状态。
(2)先设置Kp=1,Ki=0,Kd=0,使电机“驱动使能”,观察电机是否静止,如果电机不静止,应调整偏置参数,使电机静止。
(3)按照运动控制卡的说明手册要求,设置轴运动。观察轴运动情况。逐渐增加Kp,直到轴开始轻微振荡。在此过程中保持Ki,Kd不变。

 

 

 

 

 

 

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